Parafię w Grążawach założyli biskupi płoccy na początku XIV wieku. Wyłączona została z pierwotnej parafii grodowej w Świeciu. Do roku 1818 parafia należała do Diecezji Płockiej, w tym też roku została włączona do Diecezji Chełmińskiej, a po nowym podziale terytorialnym Kościoła w Polsce, tj. od roku 1992 należy do Diecezji Toruńskiej.

Obecny Kościół drewniany, pod wezwaniem św. Marcina, biskupa został zbudowany przez biskupa płockiego Antoniego Dębowskiego. Stacje Drogi Krzyżowej pochodzą z roku 1928. Pierwsze odnowienie wnętrza kościoła nastąpiło za ks. kan. Władysława Tymeckiego w 1936 roku.

Do zabytków kościoła zalicza się obraz Matki Bożej z Dzieciątkiem umieszczony w głównym ołtarzu. Ozdobiony wotami słynął niegdyś jako cudowny wizerunek. Jego data pochodzenie i twórcy nie są znani. Prawdopodobnie pochodzi z II połowy XVII wieku. Przysłonięty jest obrazem św. Marcina z XIX wieku.

Proboszczowie parafii od 1752 roku:

1752-1754 ks. Jan Tadeusz Mendla
1754-1762 ks. Ksawery Ziółkowski
1762-1770 ks. Ludwik Zebrowski
1771-1780 ks. Jan Wrzedziński
1780-1781 ks. Stanisław Kolczyński
1781-1801 ks. Aleksy Owsiany
1802-1840 ks. Krykient
1841-1847 ks. Grotzmann
1847-1848 ks. Haensel
1848-1851 ks. Konstanty Christiani
1851-1887 ks. Jan Matz
1887-1888 ks. Żurawski
1888-1898 ks. Halk Łebiński
1898-1910 ks. Jan Zielmiński
1910-1911 ks. August Bukolt
1911-1946 ks. kan. Władysław Tymecki
1946-1980 ks. Leon Etter
1980-1981 ks. Alfons Dudek
1981-1982 ks. Władysław Dembek
1982-1995 ks. Edmund Grzenkowicz
1995-2007 ks. Ryszard Czepek
od 1 X 2007 proboszcze parafii jest ks. Marian Tomasz Kowalski